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  • hackershare

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    在自动驾驶行业的经典控制方案中,横向控制与纵向控制的求解是模型解耦的独立算法。这种“横纵分离”的控制方案虽然可行,但显然不符合人类的驾驶方式,也不符合横向、纵向紧密联系这一客观事实。本文介绍了一种横纵一体的无人车控制实现方案,在描述车辆横纵耦合、考虑横纵联合约束、统筹横纵跟踪性能方面更具优势。